#include "ros/ros.h"//ros头文件
#include "std_msgs/String.h"//发布数据类型封装在字符串内所以包含该头文件

/*
    实现流程：
    1.包含头文件
    2.初始化ros节点：命名唯一
    3.实例化ros句柄
    4.实例化发布者对象
    5.组织被发布的数据，并编写发布数据
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //2.初始化ros节点：命名唯一
    ros :: init (argc,argv,"erGouZi");//最后一个参数(节点名)自己定义
    // 3.实例化ros句柄
    ros :: NodeHandle nh;
    // 4.实例化发布者对象
    ros :: Publisher pub = nh.advertise<std_msgs :: String>("fang",10);
    //std_msgs::string泛型(发布消息类型)，话题名：fang，缓存=10
    // 5.组织被发布的数据，并编写发布数据
    //创建被发布消息
    std_msgs :: String msg;
    //编写循环，循环中发布数据
    while(ros:: ok())//循环条件只要节点存在，就一直发布
    {
        msg.data = "hello";
        pub.publish(msg);
    }
    return 0;

}